としまる日記

_ 車いすロボット「ひとみ」

昨日　１０月１０日出雲市の出雲科学館へでかけました。山梨大学発ベンチャー：ロッタ有限会社の方とお話もできましたし、　視覚障害者のお友達もこられ、順番に　試乗させていただきました。

この字型の通路をつくり　そこを車いすロボットに乗って走りましたが　まがりかどでは　前進後退をなんどか繰り返し　９０度をまわりきりました。会場がやかましい中を　車いすロボットの音声案内も聞こえ　きもちよく乗車できました。

視覚障害者を道案内する次世代インテリジェント車いす（盲導犬ロボット）のってきました。

次回試乗できますのは、10月　15日，16日となります。

車いすロボット「ひとみ」１．ロボットの概要車いすロボット「ひとみ」は、ロボットの目とコンピュータを搭載した車いすで、全体が黄色です。予め登録されている経路を、時速1〜４ｋｍで1間半連続走行すること ができます。高さ140cmのポールを車い すのフレームに取り付け、ビデオカメラと光電センサAはその先端にあります。このビデオカメラと光電センサAを用いて、屋外ならばサインパターン、すなわち縁石、点字ブロック、塀、横断歩道などを見ながら、屋内ならば通路や壁などを見ながらそれに沿って走行します。また、歩行者や他の車いすなどがすぐ前にあると見つけてロボットは一時停止します。道を空けてくれない場合は回り込んで進みます。ロボットが左／右折するとき、停止するとき、回り 込んで進むときは必ず音声で利用者に知らせます。バンパ センサと光電センサBをフットプレート（足置き）に取り付けます。光電センサBは穴や下り階段などがすぐ前にあるとこれらを見つけて一時停止します。そして利用者の指示を待ちます。光電センサAとBは光 ビームを扇型に走査し て発射光と反射光の時間差から対象までの方位と距離を計測するセンサです。バンパセンサに何かが当たるとロボットは緊急停止しますので安全です。ロボットが正しい経路に乗っているかどうかを確認するため、経路の要所に10cm平方程度のQRコードを貼ります。また、エレベータやドアにQRコードを貼り、ドアが開いているか閉じているかを検出するのに用います。経路とサインパターン、経路の要所（QRコードのある場所）のデータは、専門のオペレータがロボットを予め実際に動かして登録しておきます。電源はニッケル水素バッテリで、5分 間一時停止すると自動 的に電源がオフになる省電機能を持っています。１時間半以上走行するときは予備バッテリを持って行きます。

２．利用方法ロボットを使うのは簡単です。利用者が行きたい場所には番号を割当てておきます。操作ボックスは大きめの弁当箱程度の大きさで、キースイッチと緊急停止ボタンが箱の側面に、走行ボタンとテンキーパッドが箱の上面についています。キースイッチを回すと電源が入ります。音声の指示に従いテンキーで現在位置 と目的地の番号を押します。そうするとロボット は経路を探索しビデオカメラで出発地点のQRコードを確認し、出発の準備が出来たことを知らせます。利用者が走行ボタンを押すと走行を開始します。走行中に走行ボタンを再度押すと滑らかに停止します。緊急停止ボタンを押すと急停止します。目的地に到着するとQRコードで確認し到着を音声で知らせて停止します。操作ボックスは利用者が車 いすに座るときは膝の上に置きま す。盲導犬ロボットとして使うとき利用者は後ろのハンドルにつかまって歩きます。操作ボックスはハンドルのところに置きます。乗る時はバンパセンサを跳ね上げます。全体の重量は35kgと軽量です。

試乗させていただきました。携帯のカメラで写真を１枚とりました。写真を１枚　添付しています。としまるでした